任务图

  机器人操作正在从传统的结构化工业场景，迈向更为开放和复杂的真实世界环境。与执行单一的预设动作不同，现实中的任务往往涉及更长的操作链条、更复杂的物体交互过程，以及更多难以预测的外部干扰。例如，一次抓取未能完全夹紧、目标物体被轻微碰撞偏移、或者双臂交接时姿态出现微小偏差，这些都可能使后续步骤偏离原有的执行计划。 因此，一个可靠的机器人操作系统，不能…