力控抓取

实现具备人类水平的灵巧操作能力，是机器人学领域的核心挑战之一。尽管多指灵巧手在硬件上已具备潜力，但由于接触物理的复杂性和非理想的驱动机制，训练能够直接部署在真实硬件上的控制策略仍然非常困难。 针对这一关键问题，一项研究论文《Closing the Reality Gap: Zero-Shot Sim-to-Real Deployment for Dexter…