流匹配

生成式模型在机器人与具身智能领域正迅速崛起，成为从高维视觉观测直接生成复杂动作策略的重要范式。这类方法在操作、抓取等任务中展现出卓越的灵活性与适应性，然而在真实系统部署时，却面临两大根本性挑战：一是训练过程极度依赖大规模演示数据，数据获取成本高昂且标注困难；二是推理阶段需要大量迭代计算，导致动作生成延迟严重，难以满足实时控制需求。这些瓶颈严重制约了生成式策略…